nao机器人程序,nao机器人语音控制

　　Nao机器人已经在实验室待了几个月了。在此之前，它已经熟悉了这个平台，并准备在这个平台上实现一个足球机器人的功能。我在学习中做了一些相关的事情。

　　记录的主要是一些nao熟悉的零散的东西，我决定整理一下写出来。

　　python的一些例子是用于获得子设备、传感器等的值的小程序：

　　1.检查nao传感器和接头的值：

　　从naoqi导入ALProxymemProxy=al proxy( ALMemory ， 192.168.1.139 ，9559)打印memproxy . get data( Device/SubDeviceList/lshoulderspitch/Position/Sensor/Value )打印memproxy . get data( Device/SubDeviceList/inertial Sensor/GyrX/Sensor/Value )打印memproxy . get data( Device/subdevice list/inertial Sensor/GyrY/Sensor/Value )

　　使用的API是ALMemory。该机器人配备了一个双轴陀螺仪，它位于身体的中心。它包括三个子设备和一个参考值。这些传感器提供机器人绕X和Y轴的旋转速度。

　　2.控制单个关节的动作程序：

　　从naoqi导入naoqi导入al proxy motion=al proxy( al motion ， 192.168.1.139 ，9559) names= headyaw #每个关节的名称可以在sdk文档中找到，角度列表=[1.0，0.0] #关节旋转角度时间列表=[1.0，2.0] #达到指定角度的指定时间isAbsoulte=True #true表示绝对角度运动。角度插值(名称、角度列表、时间列表、isabsoulte)

　　如何创建自己的远程执行模块：

　　首先使用软件包中包含的module_generator.py生成一些与cmake和一些程序相关的框架和头文件。如果什么都没有改变，那么默认情况下会生成一个模块。具体方法比较灵活：在生成的文件中，打开cmake.list，删除另外两个文件，一个头文件，一个main.cpp文件。然后用cmake交叉编译生成vcproj项目，可以编译运行使用。因此，生成了它自己的远程执行模块。而不是打电话。