autowake 使用说明,autoware教程

　　%和6 % 9c % 80 %和8 %高炉百分比91 %和3 % 81 %是%和3 % 81 % 9f %和5 % BF % 99 %和3 % 81 % 87 %和3 % 81 % 84 %和3 % 81 %至7 %和3 % 81 %和3 %3% 3 bb %和5 % 8b % 95 %和3 % 81 % 8c %和5 %至7 % 8b %和3 % 81 %贝% E3 % 82 % 8b %及3 % 81 %及3 % 81 % B3 %及3 % 81 %从% ee % 2% 8a %及3 % 81 %分别为%及3 % 81 %及3 % 81 % 99及3 % 80 % 82及3 % 83 %及3 % 83 %至%及3 % B0 %及3 % 81 %房颤%及4 % B9 % 85 % 9c %及3 % 81 %至3 %及3 % % 81 % 9f %和3 % 83 % 8f %和3 % 82 %至4 %和3 % 83 %和3 % 83 % 89 %至9 %和3 % 83 %至9%和3% 83%至0 %和3 % 81 %房颤%和6 %至9%和8 %至1 % 8c %和8 % 80 % 85 %和3 % 81 % AE %和8 % bb %和8 % B7 % B6 % E5 %为a1 %和4 %高炉百分比为a1 %和5 % 8f % B7 %和6 %为9 %和3 % 81 % AE %和3% 82% B3 %公元前%和3 % 83 % 89 %和9% 1% 8c %和3% 81% 82% a和3 % 81 % 9b %和3 % 82 % 83 % 82 %和5 % BF % 99 %和3 % 81 % 97 % 82 % 92 %和6% 9% b8 %和3 % 81 % 84 %和3 % 81 %至6 % b8 % 80 %和7 % B7 % 92 %和3 % 81 %绝对百分比和5 % 87 % ba %和3% 81% 9% 81% 8和7 %至8 % b8 %和3 % 82 % 92 %和8%至8 % 98 %和9 % 8c % B2 %和3 % 81 %和3 % 81 %至6 %和3 % 81 % BF %和3% 81% BF % 83%和3 % 83 %至9 %和3 % 82 %至4 %和3 % 83 % 90 %和3 % 81 % AE %和3 % 82 %至4 %和3% 83% B3 % B9 %和3% 83% 83% B3 % E3 % 81% AE %和3 % 83 % 93 %和3% 83% 87% aa %和3% 82% aa % 3% 83%和3% 82% aa % 9%和3 % 82 % a4 %和3% 83% 90% B9 %和3 % 83 %公元前%和3% 83%公元前%和3 % 83 % ab %和3 % 81 % 99 %和3 % 82 % 81 % 83 %和3 % 81 %至8 %及3 % 82 %及5 %公元前% 8f %及3 % 82 % b5及3 % 82 %至4 %及3 % 83 % 88及3 % 81 %至7 %及6 % B0 % 81 % 97及3 % 81 % 84及3% 83% c %以上及4 %公元前% 9a %及5 %至0 % B1及3 % 82 %及3 % % 83 %和3 % 82 %至6 %和3 % 83 % B3 %和3 % 83 %至%和3 % 82

　　验证英档案完整性误差角% 0a 339 www百度一下更多% 2f % 0a XXX % 0a 339 www百度% E3 % 82% B9 %和3 % 83 % 88 %和3 %公元前%和3 % 83 % ab %和3 % 81 ab % ab %和5 % B1 %和6 % 95 % 97 %和3 % 81 % 97 %和3%对96%和3%房颤% 81%和6 %交流% a1 %和3% % 81 % AE %和6 % 96 % B9 %和6 % B3 % 95 %和3 % 81 %至7 %和3 % 82 %至4 %和3 % 83 % bb 6 % B1 % ba %和3 % 81 %至7 %和3 % 81% D8 %和3% 82% 82% 80% 20%和6 % B0 %和3 % 81 % 97 %和3 % 81 % 84 %和3% % 8f %及3 % 82 % b5 %及3 % 82 %至4 %及3 % 83 % 88 %及3 % 81 %至7 %及6 % B0 %及3 % 81 %及3 % 81 %及3 % 81 % 84 %及3% 89%公元前%及% 83 % bc %及3 % 83 % 89 %及3 % 81 %至6 %及3 % 82 %至4 %及3 83 % B3 % B9 % E3 % 83 % 88 %和3 % 83 % bb 8 %和3 % 82 % aa %和3 % 83 % B3 %和3 % 83 % B3 %至9 %和3 % 82 %至4 %和3 % 83 % B3 %和3 % 83 %至5 %和3 % 83 %公元前%和3 % 99 %和3 % 81 % 8c %和3 % 80 % 81 %和3 % 81 % 93 %和3 % Ubuntu驱动程序从81 %到7 %和3 % 81 %房颤%和8 %到8 % 80 %和3 % 81 % 8到8 %和3 % 83 % ab %和5 % 85 %到5 %和5% 8a % 9b % 3 % afu驱动程序从3 % 81 %到7 %和3 % 81 %房颤%和3% 80% 81% 2到7 %和3 % 82 %到4 %和3 % 82 % B9 %和3% 81 % 8c %和8 %至1 %至8 %及7 %至4 %钡%和3 % 81 %及3 % 82 % 8c %和3% 81% be 60033601 c . 0% 2f 00003366000.0% 3d % 0a模型% 2033 360% 20gm 108m % 20% 5b geforce % 20940 MX % 5d % 0a模式英伟达公司

　　驱动程序:x服务器服务器视频-新的故障排除器0%至%和4 % b8 %至%和3 % 81 % AE %和5 % 86 % 99 %和7 % 9c %和3 % 81 % 82 % 89 %和5 % 88 % 86 %和3 % 83 % 93 %和3 % 83 % 87 %和3 % 82 % aa %和3 % 82 %绝对百分比和3 % 83 % 83 % 89 %和3% 81% afgm 108m % 20% 5b geforce % 2099%和3 % 83 % 88 %和3 % 83 %公元前%和3 % 83 % ab %和3 % 81 % AE %和3 % 83 %公元前%和3 % 83%公元前%和3 % 82 % b8 %和3% 83% b8 %至7 %和3%至7 %和3 % 81 % 99 %和3% 80% 82% 0至6% 8%和%至8% 5 %至8 %及3 % 83 %及3 %公元前%及3 % 82 % b8 %及3 % 83 %及3 % 81 % 99及3 % 82 % 8b %及3 % 81 % 93及3 % 81 %至8 %及3 % 81 %至8 %及3 % 81 %至5% 90% c8 % 84% F8 f %及3 % 81 % 97及3 % 83 b % 3a sudo % 20 Ubuntu自动安装20 % E3 % 81 %至0 %及3 % 81 %至7 %及8% 81%至7 %及8 % 87 % aa及5 % 8b % 95 % ee 83 % ab %及3 % 81 %至7 %及3 % 81 % 81 %及3 % 81 % 99及3 % 80 % 82 %至4 %及3 % 83 % B3 %及3% 83% 83%

　　339 www百度一下com/more/

　　34磅

　　 0 2570g/usr/lib/Firefox/Firefox 1 MIB

　　2.cuda安装

　　载英伟达CUDA 9.0工具包去这个网站根据自己情况下载英伟达CUDA 9.0工具包：

　　https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive这次安装是先安装了自己下载的显卡驱动,然后才进行CUDA 9.0的安装,所以跟官方的教程不太一样主要差别在于不需要在安装库达时自动安装显卡驱动了,所以询问是否安装显卡驱动时,回复没有

　　$ sudo sh cuda _ 90 .176 _ 384.81 _ Linuxrun-no-OpenGL-libs与安装显卡驱动原理相同,不安装计算机图形学文件,注意这里是-图书馆如果没加参数,后续询问时也一定不能安装OpenGL，否则会有问题

　　之后,按照提示安装即可,具体选择如下：

　　接受#表示同意安装

　　n #因为已经提前安装了显卡驱动,所以这里不要安装显卡驱动

　　y #安装CUDA 9.0工具包

　　# 安装到默认目录

　　y #创建安装目录的软链接

　　y #事实上这里这里选择n，即不复制样品也可以,因为安装目录下有/样品以防万一还是选择y吧

　　此时CUDA 9.0已经安装完毕,接下来设置下环境变量即可,建议添加到全局变量中：

　　$ sudo gedit /etc/profile在最后加上：

　　导出路径=/usr/local/cuda-9.0/chdfg $ { PATH:$ { PATH } }导出LD _ LIBRARY _ PATH=/usr/local/cuda-9.0/lib 64 $ { LD _ LIBRARY _ PATH:$ { LD _ LIBRARY _ PATH } }然后来源一下：

　　$ source /etc/profile #临时生效重启电脑,永久生效

　　输入指令检查一下,如果显示下面图片的内容,说明CUDA 9.0安装成功：

　　$ nvcc -版本出现如下信息：

　　nvcc:NVIDIA Cuda编译器驱动程序

　　建于Fri _ 2017年9月__1日21时08分03秒

　　库达编译工具,9.0版,9.0.176版

　　编译并测试设备:$ CD/usr/local/cuda-9.0/samples/1 _ Utilities/device query $ sudo make $ ./deviceQuery编译并测试带宽:$ cd./bandwidth test $ sudo make $ 100 ./带宽测试如果显示的是关于国家政治保卫局参见国家政治保卫局的信息,最后的结果都是结果=通过则说明安装成功了/deviceQuery正在启动.

　　库达设备查询（运行时API)版本(库达特静态链接)

　　检测到一个支持库达的设备

　　设备0:“GeForce 940 MX”

　　库达驱动程序版本/运行时版本9.0/9.0

　　库达功能主/次版本号:5.0

　　全局内存总量:4044兆字节(4240965632字节)

　　(3)多处理器,(128)个库达核心/MP: 384个库达核心

　　国家政治保卫局参见OGPU最大时钟速率:1242兆赫(1.24千兆赫)

　　存储器时钟速率:900兆赫

　　内存总线宽度:64位

　　L2缓存大小:1048576字节

　　最大纹理尺寸大小(x，y，z) 1D=(65536)，2D=(65536，65536)，3D=(4096，4096，4096

　　最大分层1D纹理大小，(数字)层1D=(16384)，2048层

　　最大分层2D纹理大小，(数字)层2D=(16384，16384)，2048层

　　常量内存总量:65536字节

　　每个块的共享内存总量:49152字节

　　每个模块可用的寄存器总数:65536

　　经线尺寸:32

　　每个多处理器的最大线程数:2048

　　每个块的最大线程数:1024

　　螺纹块的最大尺寸(x，y，z): (1024，1024，64)

　　网格尺寸的最大尺寸(x，y，z): (2147483647，65535，65535)

　　最大内存间距:2147483647字节

　　纹理对齐:512字节

　　并发复制和内核执行：有一个复制引擎

　　内核的运行时间限制：是

　　集成国家政治保卫局参见OGPU共享主机内存：否

　　支持主机页锁定内存映射：是

　　表面对齐要求：是

　　设备支持ECC:已禁用

　　设备支持统一寻址(UVA):是

　　支持协作内核启动：否

　　支持多设备合作内核启动：否

　　设备计算机与其外围设备互联标准域ID /总线ID /位置ID: 0/1/0

　　计算模式：

　　默认（多个主机线程可以同时使用* cudaSetDevice()和设备)

　　设备查询，CUDA驱动程序=CUDART，CUDA驱动程序版本=9.0，CUDA运行时版本=9.0，NumDevs=1

　　结果=通过

　　3.Autoware代码安装

　　安装系统依赖:$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install-y python-柳絮-pkg python-rosdep ROS-$ ROS _ DISTRO-柳絮gksu $ sudo apt-get install-y python 3-pip python 3-colcon-common-extensions python 3-setup tools python 3-VC stool $ pip 3 install-U setup tools下载源码$ mkdir-p autoware.ai/src$光盘自动软件aiw get-O autoware艾回购https://git实验室com/autoware foundation/autowareai/autoware/raw/112 .0/autoware艾回购？inline=false 下载源码$ vcs导入src autoware.ai.repos安装autoware依赖$ rosdep update $ rosdep install-y-from-paths src-ignore-src-ROS DISTRO $ ROS _ DISTRO编译支持CUDA $ AUTOWARE _ COMPILE _ WITH _ CUDA=1 colcon BUILD-cmake-args-DC make _ BUILD _ TYPE=Release下载数据地址,这个地址可以直接下载,网上好多地址连接的谷歌的,不翻墙根本下载不了

　　下载三维(三维的缩写)点云

　　$ wget https://autoware-aiS3美国东部2号公路亚马逊AWScom/sample _ moriyama _ data焦油gz 2 .下载罗斯贝格数据（激光雷达：威力登高密度脂蛋白-32E，全球导航卫星系统:JAVAD GPS RTK Delta 3).

　　$ wget https://autoware-aiS3美国东部2号公路亚马逊AWScom/sample _ moriyama _ 150324焦油地面零点

　　以下为个人记录没法进入界面插U盘安装驱动的部分指令

　　查看U盘

　　fidsk -l eg:设备启动开始结束块Id系统/开发/SD C1 * 1 2668 128016 6 FAT16表示/dev/sdc1就是U盘所在设备将U盘挂载

　　创建/mnt/usb目录,如果存在则不需要创建:cd /mntmkdir usb将U盘挂载到/mnt/usb目录下:sudo mount /dev/sdc1 ./usbcd usbls显示U盘中的内容表示挂载成功,然后就可以讲重要的文件拷贝到/mnt/usb目录下了Linux操作系统.下卸载U盘命令如下：

　　卸载/移动/usbxxxxx

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