ros机器人教程,ros机器人编程原理与应用下载 pdf 纽曼

　　图书介绍：3359 www . youtalk . jp/get-started-ROS 2/3359 github . com/youtalk/get-started-ROS 2

ROS2 次世代

　　近藤丰封面

　　近藤(，@youtalk)

　　首选网络有限公司ROS Japan用户群占主导地位。奈良前沿科技大学信息科学大学研究部博士(工学)。

　　概述下一代机器人操作系统ROS2是用于机器人应用开发的中间件。ROS2并不直接兼容ROS1，因为基于ROS1的体验在很大程度上重新实现了ROS2。就安全性而言，

ROS1不适合商用机器人开发

　　本书是对ROS2的介绍和介绍，它将成为未来机器人应用开发事实上的标准。它涵盖了从基本操作到利用ROS1资源的连接方法和包开发方法的所有内容。本书中的示例代码是C，但它也使用其他编程语言来实现客户端库(如Python)。ROS1仅在Ubuntu上可用(已更改，ROS1Melodic适用于Linux、Windows和MacOS)，但ROS2将在Windows和macOS上可用，预计用户数量会增加。它还解释了主操作系统开发环境的设置。这本书不仅对想开始机器人开发的人有用，对ROS1用户也有用。

　　这是对ROS的概述。

　　ROS是什么？ROS2为什么用ROS 2？你为什么写这本书？这本书的结构？读者对这本书的必备知识？第1章ROS1之旅。对于不知道或者没有用过ROS1的人，本节将介绍ROS1拥有的功能。如果你用过ROS1，可以跳过。

　　1-1 ROS的历史1-2 ROS1开发环境设置1-3 Hello world！1-4传感器1-5露台模拟1-6导航1-7操作MoveIt！1-8没有ROS1的世界第二章设定ROS2开发环境设定ROS2开发环境。将继续使用Ubuntu 18.04，这是ROS最容易设置的操作系统，但ROS2兼容Windows 10和macOS。有关在其他操作系统上的安装，请参考附录。

　　2-1安装Ubuntu 18.042-2禁用ROS1设置2-3安装ROS22-4示例代码设置第三章ROS2的基本功能首先比较ROS1和ROS2，了解为什么需要ROS2。之后将介绍ROS2改进后的消息通信功能。还介绍了支持消息通信的DDS(数据分发服务)技术、ROS2命令行接口和构建工具。

　　3-1 ROS1与ROS2的区别3-2内部架构与ROS 1的比较3-3数据分发服务(DDS)3-4 ROS2前端工具ROS23-5 ROS1/2发布编译工具colcon3-6主题3-7服务3-8参数第4章ROS2应用功能介绍ROS2中新增和改进的功能如果你能理解和使用这些概念，你能说你掌握了ROS2吗？

　　4-1启动系统启动4-2操作4-3生命周期4-4服务质量(QoS)4-5 DDS供应商实施变更4-6安全性4-7与ROS1节点的互联4-8实时控制第5章ROS2的工具/软件包虽然ROS2已经使用了两年多，但并不是所有的ROS1软件包都迁移到了ROS2。这里介绍了当前正在迁移的最重要的软件包。

　　5-1 ros2的进展5-2 ROS bag 2的记录主题/播放工具5-3 Rwiz2可视化工具5-4 RealSense驱动程序ros2_intel_realsense5-5导航包导航25-6运动计划软件包moveit25-7 Gazebo模拟协作第六章将Roomba的ROS1驱动程序迁移到ROS2有经验的ROS1软件包开发人员在了解了ROS 2的基本功能、应用功能和现有软件包后，会想让自己的ROS1软件包兼容ROS 2。本章将通过迁移工作学习实用的ROS2编程，使iRobot的Roomba ROS1驱动兼容ROS2。

　　6-1 Roomba和ROS的历史6-2获取串行通信电缆6-3 Roomba/Create ROS1驱动程序Create _ Autonomy 6-4 My _ ROS 2 _ Create _ Autonomy 6-5更新包. xml6-6更新消息、服务和操作定义6-7更改编译系统6-8更新源代码6-9总结第七章Python客户端库rclpy本书以C 14为源代码，维护最广泛的官方ROS2客户端库是客户端库的c版本rclcpp。在本章中，除了其他编程语言之外，本章还介绍了脚本语言Python3客户端库rclpy并说明了其编程方法。

　　7-1 ROS2客户端库7-2软件包配置7-3主题示例7-4服务示例7-5动作示例结论最后，总结一下我对这本书的喜爱。感谢读完这本书的读者，感谢帮助写这本书的朋友和伙伴。

　　2 ROS2技术指导委员会问卷调查出版物致谢附录本节介绍Ubuntu 18.04以外的OS的安装过程，以及本文未涉及的示例代码的许可条款。此外，还将为高级用户介绍ROS2编程技术，其内容将比第3、4章介绍的更多。

　　A-1面向组件的ROS2节点编程Windows 10上的A-2开发环境设置在macOS Mojave

其他更多详细资料参考文前书籍介绍中的两个链接。