使用树莓派制作智能小车-简书,树莓派自动驾驶小车

　　这是一个成熟的课题，但是实践中还是有很多漏洞，比如重复购买不同的硬件。因为我目前还不知道这些细节。结果不一定会让你满意，只是靠模仿抄袭代码，一文不值！

　　因此，我想写这篇文章。你想用更少的时间和金钱，基本的移动代码和更高端的控制理念，获得一个可持续的智能汽车解决方案。

　　智能购物车真的很重要。它不仅是代码与实践相结合的简单范例，也是未来智能时代第一款被广泛应用的智能产品。现在一直用的物流仓库智能车方案，就看它的外观了。

　　首先，让我解释一下我们必须实现的功能。前进、后退、左右转向、调速、程序调试、手机遥控操作、避障、测距、定位、视觉、跟踪、程序等。最后都能轻松完成你的任务。

　　智能购物车区别于其他商品的重要一点是，你的控制器是移动的。这里，控制器选择草莓馅饼。这意味着你不能像写其他程序一样把草莓派和显示器连接起来。解决方案是安装远程桌面并为草莓派创建一个调试窗口。这样，你就可以在电脑或手机上轻松编写和调试智能购物车程序。不过也要提醒你，远程桌面的通讯速度并不擅长阿谀奉承，以后还是要用遥控器手柄或者编写通讯程序才能获得更好的灵敏度。

　　33558www。新浪网/(motor.py):

　　#!/usr/Pb dbl/env python 3-coding:UTF-8-Fromtkinterimport * import rpi . gpioasgpioimporttime #定义了gpio引脚mote左侧电机的正转、反转和停止。草莓管的motorr=[ 13，17] # pin13和pin15接L298N的针IN3和IN4，Motorr _ setting控制右电机正转、反转和停止；电机R _控制左电机速度的设置；#控制右电机速度的GPIO模式设置为gpio.setmode (gpio.board)板的initial=gpio.low (gpio.low)。initial=gpio . low)GPIO . setup)motorl _ PWM，GPIO。OUT，initial=gpio.low) #脉宽调制，频率50HZ，初始占空比0 pwml=50) pwmr=gpio。PWM)设置为motorr_PWM，50)pwml . start(0)pwmr . start(0)0)#电机停止def motor _ stop)):gpio gpio . low)gpio . output))运行时):pwml . change duty cycle(duty 1)pwmr . change duty cycle)duty2)#正引脚gpio.outgpio.low)) time.sleep)运行时)motor _ stop) #电机反转defmotor_rev) duty2，duty 2，运行时):pwml . change duty cycle(duty 1)pwmr . change duty标题mywindow的grid (row=0，column=1，sticky=W，papad) padx=5，pady=5) button) mywindow。Text=左撇子，command=Lammand Sicky=w，padx=5，pady=5) button (mywindow) 1))。Grambda销毁函数my window . protocol(WM _ delete _ window(，myDestory)，输入# information myWindow.mainloop，Gill)，在电脑上用