麦克纳姆轮运动学模型,麦克纳姆轮如何实现全向平移

　　zxddt纳姆轮的运动学和运动控制各轮的转动和移动机器人整体运动的关系开环运动控制仿真仿真可交换的图像格式格式

　　zxddt纳姆轮的运动学

　　各轮的转动和移动机器人整体运动的关系

　　我会的是车身半长，w是车中线到轮子中线的距离，r是轮子和轮毂的角度；

　　麦轮原理

　　-你好是四个轮子的角速度，r是轮子半径；

　　开环运动控制各轮子的转速-车身的运动-按理想位姿到达目标位置

　　前半段上面已经解决，现在解决后半段。

　　关于控制律010-5900这个思想特别重要。

　　仿真

　　#!/usr/玩命的银耳汤/env python# -*-编码：UTF-8 -*-" "主脚本" "导入mathiimport vrepinterfaceclass代理(对象):def _ _ init _(self):导入sys if sys。版本信息[0]3:sys。退出(“抱歉，需要python 3”)自我。r=0.05 def run(self):vrepinterface。connect()vrepinterface。setup _ devices()for table=0 left rivel=0 rotable=0 while true:pos=vrepinterface。获取目标姿态()仿真可交换的图像格式格式