ros机器人rviz旋转,ros的rviz使用教程
一、rviz介绍活性氧簇(活性氧物种的缩写)有一个非常强大的图形化模拟环境rviz。在rviz中可以实现对建立地图以及导航路径等的动态观测，而且还可以建立模拟机器人仿真环境。
Rviz启动：
1.ctrl Alt T开启新终端
2.$roscore//rviz开启前要确保罗斯科雷开启
3.$rviz
4.点击rviz界面左上角，选取文件- openconfig，打开如下所示：
5.选取工作目录下阿利安阿博蒂克斯下文件夹rviz中的名为100 . rviz的配置文件，示例效果如下图：
上侧工具栏中2D波斯特估计用于指定机器人的初始位置，2D的目标用于指定导航目标点。
左侧工具栏显示的为图形界面的加载的部分可视化插件，点击左下角增加可选取想要显示的功能。
二、仿真工具阿伯蒂克斯介绍阿伯蒂克斯是一个基于活性氧簇(活性氧物种的缩写)工具rviz的仿真模拟器。
arbotix安装：
1 .sudo apt-getinstall ROS-indigo-arbotix//此处我选择的为靛蓝版本，如使用运动的等版本则替换靛蓝即可
2.建立工程，从联汇智造开源代码库克隆阿伯蒂克斯模拟程序：可参考上一篇（罗斯—安装篇)
美元git克隆https://github.com/AlliansChina/allians_arbotix.git
allians_arbotix程序内容介绍：
1 .启动文件夹中两个文件：
显示。启动—启动仿真机器人底盘
fake_mover.launch—启动机器人导航（导航)
2.config文件夹中三个文件夹分别为：
arbotix—存有mover_arbotix.yaml为阿伯蒂克斯模拟器的配置文件。
控制器—存有联合状态控制器。yaml，联合状态控制器属于控制器_管理器，联合机器人_状态_发布者，实现仿真模型上基本链接到各个旋转关节的变换。
搬运工—存有机器人的导航参数文件，具体配制在后续高级教程介绍。
3 .地图文件夹存放地图文件
4 .机器人文件夹存放机器人的urdf模型
5.rviz文件夹存放rviz图形界面配置文件
启动arbotix仿真机器人：
1.$ roslaunchlians _ arbotix显示。发动
//启动成功如下：
启动服务器http://192.168.1.167:40640/
摘要
========
清除参数
* /arbotix/
//加载上述阿伯蒂克斯配置内容，参数可根据实际机器人修改
因素
*/arbotix/波特：115200
*/arbotix/控制器/base _控制器/Kd: 0
*/arbotix/控制器/base_controller/Ki: 0
*/arbotix/控制器/base_controller/Ko: 0
*/arbotix/控制器/base _控制器/Kp: 1
*/arbotix/controllers/base _ controller/Accel _ limit:1.0
*/arbotix/controllers/base _ controller/base _ frame _ id:base _ link
*/arbotix/controllers/base _ controller/base _ width:0.29
*/arbotix/controllers/base _ controller/ticks _ meter:22137
*/arbotix/controllers/base _ controller/type:diff _ controller
* /arbotix/port: /dev/ttyUSB0
*/arbotix/价格：50英镑
* /arbotix/read_rate: 20
* /arbotix/sim: True
* /arbotix/sync_read: True
* /arbotix/sync_write: True
* /arbotix/write_rate: 20
*/机器人_描述：可扩展标记语言版本=1.
*/罗斯迪斯特罗：靛蓝
*/ro版本：1.11.21
* /use_sim_time: False
节点
/
arbotix(arbotix _ python/arbotix _ driver)
//加载轴关节变换联合_州_出版商
联合州发布者（联合州发布者/联合州发布者)
机器人_状态_发布者（机器人_状态_发布者/状态_发布者)
罗斯_主人_URI=http://192.168.1.167:11311
找到核心服务[/rosout]
进程[arbotix-1]:从管道仪表图[29579]开始
进程[机器人_状态_发布者-2]:从管道仪表图[29580]开始
进程[联合状态发布者-3]:从管道仪表图[29582]开始
[信息[上网时间：1526880914.670083]正在模拟的阿伯蒂克斯.
[信息[上网时间：1526880914.809997]已启动DiffController(基本控制器).几何形状：0.29米宽，22137.0点/米
2.启动rviz
$rviz
Openconfig选取rviz目录下robot.rviz则可以看到原动力的仿真模型
阿伯蒂克斯是一个非常重要的入门级仿真模拟器，我们可以在阿伯蒂克斯上实现导航定位等的入门，在仿真环境实现基础功能。
如何在阿伯蒂克斯让机器人动起来，请查看下一节。欢迎大家讨论。
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