arduino控制超声波,基于arduino的超声波避障小车

　　我是小学六年级学生。请叫我花生。我在北京市朝阳区垂柳中心小学金都分校上学。学习Python编程两年多，获得蓝桥杯全国选拔赛二等奖(Python中级青年组)和北京复赛二等奖。我打算明年年初开始学习C语言。因为Arduino语言和C语言相似，简单，所以我在父亲的帮助下学习了Arduino单片机和Arduino编程语言。介绍了用Arduino单片机制作超声波红外智能越障车，并附上了程序源代码。

　　我做的第一个是超声波避障车。制作后发现超声波测距存在死角和死角。购物车在稍微复杂的障碍物环境下是无法检测到障碍物的，购物车会撞到障碍物。和父亲谈过之后，父亲建议我在超声波传感器两侧加两个红外传感器，用来探测超声波死角和死角障碍物。这样超声波和红外线就可以一起探测障碍物，从而消除复杂障碍物环境下的汽车碰撞现象。

使用材料：

　　1.主Arduino Uno R3

　　2.L298P电机驱动加长版

　　3.超声波传感器(HC-SR04))。

　　4.2红外屏障传感器

　　5.DC减压器x2(6v))。

　　6.转向器万向节

　　7.台车底板DC电机安装支架用万向轮

　　8.4 led指示器模块

　　9.有几个铜柱配件。

　　10.多少条杜邦线？

　　11.电池和电池盒

　　12.扎带

　　13.巡逻传感器X3)此购物车不可用。为其他程序提前汇编)。

　　14.HC-05蓝牙模块(本购物车不提供。为其他程序提前汇编)。

以上这些材料从4家淘宝电商分别采购，价格如下图：

我的小车接线图（所有的线都接在L298P电机驱动扩展板上），接线示意图如下：

我计划要小车实现的运动和功能：

　　当小车在运行中检测到40CM以内的障碍物，或红外隐身传感器检测到障碍物时，小车停止，舵机左右摆动。摆动时，通过超声波检测小车左右两侧的距离。左侧大于右侧时左转，否则右转。前进时大灯亮，后退时背景灯亮，蜂鸣器响，左转时左灯亮，蜂鸣器响。右侧的灯亮起，蜂鸣器鸣响。所有的灯都亮着。

在程序编写和调试过程中遇到的困难和发现的问题：

　　1.舵机控制。我开始调用库函数Servo.h，发现只要用梯形图存储库代码，就有一个DC电机一直转不动。之后根据凌凌11的博客，梯形图库会禁用Arduino数字10针的PWM功能。另一方面，L298P电机驱动扩展板固化了Arduino的数字引脚10、11、12、13，引脚10固化了调速(PWM)。

　　解决方法：参考韩玲11博客：(第19条新闻(arduino-解决舵机与DC电机碰撞问题_ column _ u 010351766-blog.csdn.net/u CSDN博客3359 010351766/artion

　　2.我的L298P电机驱动扩展板D3端子和D5端子之间的GND端子实际上既不是GND也不是5V。建议避免使用这种GND端子进行接线。

程序代码：

　　int echo pin=8；int trig pin=7；int lvalint rvalint buzz=4；int E1=10；int M1=12；int E2=11int M2=13；int fleft=A3int fright=A0int bleft=A1int bright=A2int l sensor=6；int r sensor=5；int servo pin=9；浮点距离，distance _ left，distance _ right；void setup () pinmode(m1，输出)；pinmode(m2，输出)；pinmode(echopin，输入)；拼音模式(trig pin，输出)；pinmode(E1，输出；pinmode(E2，输出；pinmode(servopin，输出)；pinmode(fleft，输出)；pinmode(惊骇，输出)；pinmode(bleft，输出)；pinmode(亮，输出)；引脚模式(l传感器，输入)；引脚模式(r传感器，输入)；pinmode(嗡嗡声，输出)；服务器(90；}void buzz0() { digit

　　alWrite(嗡嗡声，低);}void buzz1(){ digitalWrite(buzz，HIGH)；延迟(135);数字书写(嗡嗡声，低);延迟(135);}void buzz2(){ digitalWrite(buzz，HIGH)；} void servo(int angle){ for(int I=0；i50i ){ int pulsewidth=(角度* 11)500;数字书写(伺服引脚，高电平);延迟微秒（脉冲宽度);数字书写(伺服引脚，低电平);延迟微秒(20000脉冲宽度);}延迟(100);} void meas dist(){数字写入(trig引脚，低电平)；耽搁微秒(10);数字书写(触发，高电平);耽搁微秒(10);数字书写(触发，低电平);距离=pulseIn(EchoPin高);距离=距离/58;} void scsr(){ meas dist()；lval=digitalRead(l传感器)；rval=数字读数(r传感器)；if(distance 40 lval==0 rval==0){ car _ stop()；伺服(165);//舵机左转延时(1000);测量距离()；左侧距离=距离；左侧距离=距离_左/58;伺服(0);//舵机右转延时(1000);测量距离()；距离_右侧=距离；距离_右=距离_右/58;伺服(90);//舵机转回中间延时(1000);if(distance _ left distance _ right){ car _ back()；延迟(500);car _ right()；延迟(450);car _ stop()；} else { car _ back()；延迟(500);car _ left()；延迟(450);car _ stop()；} } else { car _ up()；} } void car _ left(){数字写(M1，高);digitalWrite(M2，高);analogWrite(E1，80)；analogWrite(E2，0)；digitalWrite(fleft，高);数字书写(惊吓，低);数字书写(bleft，高);数字书写(亮，低);buzz 1()；} void car _ right(){数字写(M1，高);digitalWrite(M2，高);analogWrite(E1，0)；analogWrite(E2，80)；数字书写(惊吓，高);digitalWrite(fleft，低);数字书写(bleft，低);数字书写(亮，高);buzz 1()；}void car_up(){ digitalWrite(M1高);digitalWrite(M2，高);analogWrite(E1，85)；analogWrite(E2，85)；digitalWrite(fleft，高);数字书写(惊吓，高);数字书写(bleft，低);数字书写(亮，低);buzz 0()；} void car _ back(){数字写(M1，低);digitalWrite(M2，低);analogWrite(E1，85)；analogWrite(E2，85)；数字书写(bleft，高);数字书写(亮，高);digitalWrite(fleft，低);数字书写(惊吓，低);巴兹2()；} void car _ stop(){数字写(M1，低);digitalWrite(M2，低);analogWrite(E1，0)；analogWrite(E2，0)；digitalWrite(fleft，高);数字书写(惊吓，高);数字书写(bleft，高);数字书写(亮，高);buzz 1()；} void loop(){ scsr()；} 本文手稿原作者：小花生

　　本文的修改/网络排版/网络码字：小花生父亲

　　以下是原作手稿的一部分截图：